Edificato per la famiglia di Giorgio Centurione, il palazzo subisce varie fasi di rinnovamento nel corso del Settecento ad opera dei Pallavicini, famiglia che intratteneva proficui rapporti finanziari con la Spagna e con il ducato di Milano.

Una prima fase di ristrutturazione risale al periodo 1718-1724: l’architettura della dimora, ancora legata a canoni cinquecenteschi, subisce un primo, sostanziale rinnovamento degli spazi dell’atrio, dello scalone monumentale e delle facciate che prospettano sul complesso dei Padri Filippini e sulla via Lomellini, che vengono decorate con lesene, timpani e arricchite da motivi floreali a stucco.

L’intervento prevede anche una nuova distribuzione degli spazi interni dell’appartamento di rappresentanza del secondo piano nobile, i cui vani vengono decorati dagli affreschi di Domenico Parodi e dagli stucchi di Mutoni e Giacomo Antonio Boni.

Si realizza anche una piccola galleria, affrescata sempre dal Parodi che contribuisce, insieme a specchiere, consolle e altri sontuosi arredi, a dare unitarietà agli ambienti e aggiornarli al nuovo gusto.

Una seconda fase di ampliamento risale al periodo 1756-1763, quando la costruzione si arricchisce di un piccolo giardino pensile sito al primo piano, immediatamente sopra le stalle e le scuderie. Recentemente restaurato, il palazzo è oggi sede di appartamenti privati e uffici.